Author Archive

Система моделирования роботов Player/Stage (Часть 1)

На протяжении долгого времени в своих проектах на начальных этапах разработки мы используем систему моделирования Player/Stage. Она позволяет нам моделировать логику движения и действий роботов уже на тех стадиях проекта, когда реальное железо робота существует только в виде чертежей. Эта система представляет программисту массу возможностей: моделирование кинематики физических устройств, моделирование работы различных сенсоров (дальномеры, лидары, датчики цвета, видеокамеры). Теоретически, интерфейсы системы могут быть использованы для работы и с реальным железом. В этой статье мы кратко познакомимся с этой системой и рассмотрим несколько демонстрационных проектов.

Читать полностью »

Comment

Кинематический анализ и управление мобильной платформой с роликонесущими колесами

Статья подготовлена на основе работы Giovanni Indiveri, Dipartimento Ingegneria Innovazione, University of Salento, Lecce, Italy

Введение

Рис 1. Роликонесущие колеса с различными углами \gamma

На протяжении последних нескольких лет наблюдается стабильный рост интереса научного сообщества к роликонесущим колесам (Mecanum Wheels или Swedish Wheels). Отличием такого колеса от обычного является наличие роликов, установленных по его периметру (рис. 1). При определенном угле между ними и осью колеса можно получить дополнительную, по сравнению с традиционным колесом, степень свободы.

Колесо, изображенное на рис. 1, обычно называют роликонесущим (или ``Шведским'' или ``Mecanum'' колесом). Его основным параметром является угол \gamma между направлением вращения роликов и главной осью колеса. Обычно используют углы \gamma = 0^{\circ} или \gamma = 45^{\circ} (левый и правый рисунок, соответственно). Вырожденный случай с \gamma = 90^{\circ}  не представляет практического интереса, поскольку не дает никаких преимуществ по сравнению с традиционными колесами. Как известно из [1], роликонесущие колеса были изобретены в 1973 году в шведской компании Mecanum AB. С тех пор они привлекают внимание разработчиков роботов во всем мире. Такой интерес связан прежде всего с возможностью построения ``омниплатформ'' Читать полностью »

Comment

Локализация и составление карты с помощью DP-SLAM

Данная статья основана на оригинальной публикации разработчиков алгоритма DP-SLAM

Доступность относительно недорогих сканирующих лазерных дальномеров и появление наработок в теории фильтров частиц дало толчок развитию алгоритмов локализации робота в пространстве. Изначально, карты, по которым робот должен был локализоваться, составляли вручную, хотя и было очевидно, что лазерный дальномер мог составить их намного лучше. Исходя из этих соображений, была поставлена задача: создать алгоритм, который бы проводил и локализацию, и составление карты одновременно. Решение этой задачи нашло бы множество применений на практике: проведение аварийно-спасательных работ, космических, подводных или подземных исследований.

Читать полностью »

Comment