Archive for the ‘Eurobot’ Category.

Российский этап международных студенческих соревнований Евробот-2012

13 и 14 апреля 2012 года наша команда принимала участие в Российском национальном этапе международных студенческих соревнованиях Евробот 2012, которые прошли в Москве. Мы заняли второе место и теперь имеем право представлять страну на международном этапе соревнований, которые пройдут во Франции в городе Ферте-Бернар с 16 по 21 мая. Читать полностью »

Comment

Механика робота Eurobot-2012

3 Comments

Евробот-2011. Дневник команды.

 

1й день. С корабля на бал.

Так получилось, что часть команды в день отъезда сдавала последний экзамен, поэтому нас сопровождала в пути постоянная спешка. После опыта предыдущей поездки мы наотрез отказались сдавать робота в багажное отделение и путем двукратной проверки службой безопасности взяли его в качестве ручной клади.

Уже в аэропорту мы встретили 2 европейские команды. Они отправились в Астрахань на 1 день раньше начала международного этапа. Мы отлично добрались до места проведения (стоит отметить, что в этом году участникам были созданы отличные условия для проживания и транспортирования).  Кстати,  робот летел в бизнес-классе на своем отдельном месте, которое оказалось кем-то не занято. Уже во время поездки из аэропорта я понял, что Астрахань – большой по площади город. Нас расположили в номерах общежития АГУ, наверно, это номера для гостей, но условия – просто отличные.
Читать полностью »

8 Comments

Открытый квалификационный чемпионат Германии в Ludwigshafen

С 26 по 29 мая 2011 года наша команда принимала участие в открытом квалификационном чемпионате Германии в городе Ludwigshafen в составе:
Читать полностью »

Comment

Изготовление деталей для робота TurboT

SprutCAM_LogoИзготовление конструкции с использованием современных средств: CAM систем, станков с ЧПУ одно удовольствие. В 2011 году часть комплектующих для робота TurboT соревнований Eurobot 2011 изготавливалась на ГПС РК9 МГТУ им. Н.Э.Баумана. После того как конструкция была спроектирована и протестирована в SolidWorks весь объем деталей, а их порядка 150 был разделен на две части. Листовые детали из алюминия толщиной от 1.5 до 2.5 были отданы на лазерную резку в стороннюю фирму, вторая половина деталей были изготовлены собственноручно в стенах университета.
Читать полностью »

2 Comments

Eurobot 2011 Конструкция робота

1 комментарий

Расчет вакуумных систем. Выбор присосок.

Вакуумные системы и оборудование предназначены для создания разреженного воздуха, распределения его потока и использования в качестве приводной среды по аналогии со сжатым воздухом. Такого типа системы применяются, как правило, в автоматизированных сборочных линиях для перемещения изделий в пределах от малых по размеру электронных компонентов до стеклянных пластин или для транспортирования и удержания изделий в определенном положении, например, кинескопов телевизоров.

В терминах пневматической технологии под вакуумом понимают область, свободную от окружающей атмосферы (давление в которой ниже атмосферного). Вакуум измеряют в Торрах или в стандарте СИ в барах и Паскалях.

Величина вакуума (или уровень разрежения) Pвак определяется как Pвак = P - Pатм, где P - абсолютное давление, Pатм - атмосферное давление. Таким образом, величина вакуума отрицательна и лежит в диапазоне от -103.3 кПа до 0.

Существует два основных метода получения вакуума: посредством вакуумного насоса, который откачивает воздух из резервуара или используя эжекторы, которые создают вакуум благодаря кинетической энергии сжатого воздуха.

Хотя создание вакуума с помощью вакуумного насоса объемного типа относительно дорого, этот способ все же используют для создания глубокого вакуума в больших объемах. Но в большинстве случаев вакуум создают при помощи эжекторов, так как этот способ более дешевый.

Читать полностью »

Comment

Система навигации мобильного робота по опорным маякам

Ультразвуковой маяк

beacon

Введение

Задача определения координат робота – наиболее актуальная в большинстве областей применения мобильных роботов.

Требование проверять текущую координату некоторого центра объекта диктуется необходимостью коррекции траектории, так как при длительной работе мобильного робота, даже достаточно точное позиционирование с использованием инкрементальных энкодеров в обратной связи и регуляторов положения система стремится к удалению от действительной траектории.

Такие факторы, как столкновение с объектом, пробуксовка, а также в редких случаях отсутствие обратной связи на двигателях делают эту систему востребованной в мобильной робототехнике.

Опыт участия в европейских соревнованиях Евробот показал, что до сих ни одна команда не создала надежной системы навигации по опорным маякам.

Данная система находит применение при объезде препятствий, на которые установлен маяк.

Требования к системе – типичные для встраиваемой системы, то есть это полностью законченный модуль с открытой архитектурой, написанным программным обеспечением верхнего уровня, автономное по питанию, компактное (габариты менее 80х80х80мм), с крепежными местами.

Система может быть применена в быту для навигации по комнате, на производственной площадке больших размеров, в соревнованиях роботов, в качестве системы объезда препятствий.

Видится перспективным моделирование системы с учетом задержек, а также организации обратной связи (при сохранении устойчивости системы) для управления мобильным роботом. Читать полностью »

Comment

Motor control card

В каждом мобильном автономном роботе необходима система исполнительных механизмов. К  исполнительным механизмам мобильных роботов относятся:

Различные реализации управления типовыми приводами:

- Шаговыми

- ДПТ щеточного типа

- Безколлекторными ДПТ

А также построение на базе них сервоприводов.

В проекте Евробот активно применяются миниатюрные сервомашинки.

В результате была спроектирована данная плата, которая позволяет:

- управлять по скорости и положению шаговыми двигателями

- управлять по положению сервомашинками

- управлять вакуумной системой робота

В проекте Евробот 2011 Читать полностью »

Comment