Archive for the ‘Eurobot’ Category.
13 и 14 апреля 2012 года наша команда принимала участие в Российском национальном этапе международных студенческих соревнованиях Евробот 2012, которые прошли в Москве. Мы заняли второе место и теперь имеем право представлять страну на международном этапе соревнований, которые пройдут во Франции в городе Ферте-Бернар с 16 по 21 мая. Читать полностью »
1й день. С корабля на бал.
Так получилось, что часть команды в день отъезда сдавала последний экзамен, поэтому нас сопровождала в пути постоянная спешка. После опыта предыдущей поездки мы наотрез отказались сдавать робота в багажное отделение и путем двукратной проверки службой безопасности взяли его в качестве ручной клади.
Уже в аэропорту мы встретили 2 европейские команды. Они отправились в Астрахань на 1 день раньше начала международного этапа. Мы отлично добрались до места проведения (стоит отметить, что в этом году участникам были созданы отличные условия для проживания и транспортирования). Кстати, робот летел в бизнес-классе на своем отдельном месте, которое оказалось кем-то не занято. Уже во время поездки из аэропорта я понял, что Астрахань – большой по площади город. Нас расположили в номерах общежития АГУ, наверно, это номера для гостей, но условия – просто отличные.
Читать полностью »
С 26 по 29 мая 2011 года наша команда принимала участие в открытом квалификационном чемпионате Германии в городе Ludwigshafen в составе:
Читать полностью »
Изготовление конструкции с использованием современных средств: CAM систем, станков с ЧПУ одно удовольствие. В 2011 году часть комплектующих для робота TurboT соревнований Eurobot 2011 изготавливалась на ГПС РК9 МГТУ им. Н.Э.Баумана. После того как конструкция была спроектирована и протестирована в SolidWorks весь объем деталей, а их порядка 150 был разделен на две части. Листовые детали из алюминия толщиной от 1.5 до 2.5 были отданы на лазерную резку в стороннюю фирму, вторая половина деталей были изготовлены собственноручно в стенах университета.
Читать полностью »
Вакуумные системы и оборудование предназначены для создания разреженного воздуха, распределения его потока и использования в качестве приводной среды по аналогии со сжатым воздухом. Такого типа системы применяются, как правило, в автоматизированных сборочных линиях для перемещения изделий в пределах от малых по размеру электронных компонентов до стеклянных пластин или для транспортирования и удержания изделий в определенном положении, например, кинескопов телевизоров.
В терминах пневматической технологии под вакуумом понимают область, свободную от окружающей атмосферы (давление в которой ниже атмосферного). Вакуум измеряют в Торрах или в стандарте СИ в барах и Паскалях.
Величина вакуума (или уровень разрежения) Pвак определяется как Pвак = P - Pатм, где P - абсолютное давление, Pатм - атмосферное давление. Таким образом, величина вакуума отрицательна и лежит в диапазоне от -103.3 кПа до 0.
Существует два основных метода получения вакуума: посредством вакуумного насоса, который откачивает воздух из резервуара или используя эжекторы, которые создают вакуум благодаря кинетической энергии сжатого воздуха.
Хотя создание вакуума с помощью вакуумного насоса объемного типа относительно дорого, этот способ все же используют для создания глубокого вакуума в больших объемах. Но в большинстве случаев вакуум создают при помощи эжекторов, так как этот способ более дешевый.
Ультразвуковой маяк
Введение
Задача определения координат робота – наиболее актуальная в большинстве областей применения мобильных роботов.
Требование проверять текущую координату некоторого центра объекта диктуется необходимостью коррекции траектории, так как при длительной работе мобильного робота, даже достаточно точное позиционирование с использованием инкрементальных энкодеров в обратной связи и регуляторов положения система стремится к удалению от действительной траектории.
Такие факторы, как столкновение с объектом, пробуксовка, а также в редких случаях отсутствие обратной связи на двигателях делают эту систему востребованной в мобильной робототехнике.
Опыт участия в европейских соревнованиях Евробот показал, что до сих ни одна команда не создала надежной системы навигации по опорным маякам.
Данная система находит применение при объезде препятствий, на которые установлен маяк.
Требования к системе – типичные для встраиваемой системы, то есть это полностью законченный модуль с открытой архитектурой, написанным программным обеспечением верхнего уровня, автономное по питанию, компактное (габариты менее 80х80х80мм), с крепежными местами.
Система может быть применена в быту для навигации по комнате, на производственной площадке больших размеров, в соревнованиях роботов, в качестве системы объезда препятствий.
Видится перспективным моделирование системы с учетом задержек, а также организации обратной связи (при сохранении устойчивости системы) для управления мобильным роботом. Читать полностью »
В каждом мобильном автономном роботе необходима система исполнительных механизмов. К исполнительным механизмам мобильных роботов относятся:
Различные реализации управления типовыми приводами:
- Шаговыми
- ДПТ щеточного типа
- Безколлекторными ДПТ
А также построение на базе них сервоприводов.
В проекте Евробот активно применяются миниатюрные сервомашинки.
В результате была спроектирована данная плата, которая позволяет:
- управлять по скорости и положению шаговыми двигателями
- управлять по положению сервомашинками
- управлять вакуумной системой робота
В проекте Евробот 2011 Читать полностью »
