Ультразвуковой маяк

Введение
Задача определения координат робота – наиболее актуальная в большинстве областей применения мобильных роботов.
Требование проверять текущую координату некоторого центра объекта диктуется необходимостью коррекции траектории, так как при длительной работе мобильного робота, даже достаточно точное позиционирование с использованием инкрементальных энкодеров в обратной связи и регуляторов положения система стремится к удалению от действительной траектории.
Такие факторы, как столкновение с объектом, пробуксовка, а также в редких случаях отсутствие обратной связи на двигателях делают эту систему востребованной в мобильной робототехнике.
Опыт участия в европейских соревнованиях Евробот показал, что до сих ни одна команда не создала надежной системы навигации по опорным маякам.
Данная система находит применение при объезде препятствий, на которые установлен маяк.
Требования к системе – типичные для встраиваемой системы, то есть это полностью законченный модуль с открытой архитектурой, написанным программным обеспечением верхнего уровня, автономное по питанию, компактное (габариты менее 80х80х80мм), с крепежными местами.
Система может быть применена в быту для навигации по комнате, на производственной площадке больших размеров, в соревнованиях роботов, в качестве системы объезда препятствий.
Видится перспективным моделирование системы с учетом задержек, а также организации обратной связи (при сохранении устойчивости системы) для управления мобильным роботом. Читать полностью »