Archive for the ‘Публикации’ Category.

Робот удаленного присутствия

Наша команда разработала и изготовила робота удаленного присутствия. Этот вид роботов набирает популярность, так как дает человеку возможность удаленно находиться в месте, где расположен робот. Подключившись к роботу, можно услышать и увидеть обстановку вокруг, двигаться в пространстве. В тоже время на экране робота расположено изображение с вашей веб-камеры и окружающие видят и слышат вас.

При разработке робота мы учли недостатки уже существующих. По отзывам тестировщиков робот имеет значительно меньшую задержку управления и видеоизображения со звуком, имеет более простое управления и лучшую динамику и лучшее качество картинки и звука.

В отличие от других наши проектов, этот имеет элементы дизайна, полноценный композитный корпус и может быть совершенно разного цвета.
Вложив все существующие наработки, мы также серьезное внимание уделили технологиям видеосвязи. Качество картинки теперь зависит лишь от ширины вашего канала Интернет. Время подключения минимально.

Робот имеет простой интерфейс пользователя, где видно текущий уровень состояния батарей. Также наверное это единственный робот, который может управляться с ИК-пульта, что очень удобно, так как не требует переноски робота при необходимости переместить его без подключения  к интернету.

О многих других особенностях и сферах применения читаем далее.

Читать полностью » 

Comment

Калибровка магнитометра

Инерциальная система навигации

Инерциальная система навигации

Магнитометор измеряет вектор магнитного поля по трем осям. К сожалению измеряемая величина включает как внешнее магнитное поле, так и магнитное поле самого прибора.Чувствительность каждой из осей также может быть различна. Далее будет описан метод как учесть описанные выше искажения. Данный метод был применен при разработке инерциальной системы навигации.

Читать полностью »

Comment

Raspberry Pi. Малиновый пирог для вашего робота.

Авторы : Delphi and lord.tiran

Наша команда давно хотела использовать недорогие ARM материнские платы с linux, но их доступность и поддержка производителей не позволяла строить наши решения на них. С выходом Raspberry Pi многое изменилось. Теперь с платой поставляется полноценный linux — существует несколько вариантов дистрибутивов на выбор, большое сообщество пользователей. Единственным огорчением является доступность платы : поставки устройства  в Россию постоянно затягиваются, и если вы хотите получить желанную плату быстро — вам придется заплатить приличную сумму перекупщикам. Мне досталась плата модификации B с двумя USB и Ethernet. Рекомендую брать именно ее. Также производитель заявил о более дешевой модификации A без Ethernet и с одним USB. Читать полностью »

Comment

Система моделирования роботов Player/Stage (Часть 1)

На протяжении долгого времени в своих проектах на начальных этапах разработки мы используем систему моделирования Player/Stage. Она позволяет нам моделировать логику движения и действий роботов уже на тех стадиях проекта, когда реальное железо робота существует только в виде чертежей. Эта система представляет программисту массу возможностей: моделирование кинематики физических устройств, моделирование работы различных сенсоров (дальномеры, лидары, датчики цвета, видеокамеры). Теоретически, интерфейсы системы могут быть использованы для работы и с реальным железом. В этой статье мы кратко познакомимся с этой системой и рассмотрим несколько демонстрационных проектов.

Читать полностью »

Comment

Кинематический анализ и управление мобильной платформой с роликонесущими колесами

Статья подготовлена на основе работы Giovanni Indiveri, Dipartimento Ingegneria Innovazione, University of Salento, Lecce, Italy

Введение

Рис 1. Роликонесущие колеса с различными углами \gamma

На протяжении последних нескольких лет наблюдается стабильный рост интереса научного сообщества к роликонесущим колесам (Mecanum Wheels или Swedish Wheels). Отличием такого колеса от обычного является наличие роликов, установленных по его периметру (рис. 1). При определенном угле между ними и осью колеса можно получить дополнительную, по сравнению с традиционным колесом, степень свободы.

Колесо, изображенное на рис. 1, обычно называют роликонесущим (или ``Шведским'' или ``Mecanum'' колесом). Его основным параметром является угол \gamma между направлением вращения роликов и главной осью колеса. Обычно используют углы \gamma = 0^{\circ} или \gamma = 45^{\circ} (левый и правый рисунок, соответственно). Вырожденный случай с \gamma = 90^{\circ}  не представляет практического интереса, поскольку не дает никаких преимуществ по сравнению с традиционными колесами. Как известно из [1], роликонесущие колеса были изобретены в 1973 году в шведской компании Mecanum AB. С тех пор они привлекают внимание разработчиков роботов во всем мире. Такой интерес связан прежде всего с возможностью построения ``омниплатформ'' Читать полностью »

Comment

libmodbus for android

В одном из последних проектов наша команда решила попробовать бортовой компьютер с OS Android и ARM процессором в качестве замены дорогому x86 планшету с Linux. Дороговизна x86 Linux планшетов обусловлена высокой стоимостью железной части устройства и стоимостью предустановленной Windows.

В связи с использованием новой платформы, требуется пересобрать софт под ARM Android и научиться конфигурировать систему. В этой и последующих статьях мы расскажем, как нам это удалось.

Перейдем к практической части статьи. Перенос кода начинается со сборки используемых библиотек. Я начал с libmodbus – библиотеки для работы с modbus rtu/tcp. Для сборки библиотеки необходимо иметь Android SDK/NDK (Автор использовал crystax ndk r7), консоль со стандартными unix утилитами, git и установленный CMake. (Для Windows консоль + git можно легко получить, установив http://code.google.com/p/msysgit/)

Последовательность действий с комментариями (список команд в консоли):

Читать полностью »

Comment

Алгоритм сопровождения TLD (aka Predator)

В данной статье исследован алгоритм надёжного длительного сопровождения заранее неизвестных объектов в естественной среде. Алгоритм выдерживаем разрывы между кадрами, быстрое движение камеры, полное исчезновение, а затем появление объекта. Подход, который использован в данном алгоритме называется Сопровождение-Моделирование-Обнаружение (Tracking-Modeling-Detection (TMD)), он сочетает адаптивное сопровождение объекта с обучением детектора объекта в процессе распознавания. После того как объект был захвачен при помощи какого-либо алгоритма захвата, траектория объекта начинает наблюдаться двумя процессами (расширяющее и урезающее события). Они строят детектор объекта на лету. Оба процесса делают ошибки, стабильность системы достигается отменой событий. Обучение на лету и классификация производятся при помощи рандомизированного леса.

Читать полностью »

Comment

Российский этап международных студенческих соревнований Евробот-2012

13 и 14 апреля 2012 года наша команда принимала участие в Российском национальном этапе международных студенческих соревнованиях Евробот 2012, которые прошли в Москве. Мы заняли второе место и теперь имеем право представлять страну на международном этапе соревнований, которые пройдут во Франции в городе Ферте-Бернар с 16 по 21 мая. Читать полностью »

Comment

Акселерометр. Гироскоп. Магнитометр.

В данной статье мы рассмотрим несколько датчиков: акселерометр, гироскопы и магнитометр. Эта статья стала послесловием недавней задачи, которую мы решаем. Считывание данных с этих датчиков было сделано, чтобы создать простейшую инерциальную навигационную систему, которая должна определять углы Эйлера твердого тела. Мы же посмотрим на возможности этих устройств, расскажем про подбор фильтров, питания, особенностей установки. Покажем наглядно на графиках качественные отличия и как обычно предоставим код для микроконтроллеров AVR для всех перечисленных в статье датчиков. Сразу отмечу, что рассказать в статье сразу про 3 датчика было осознанным действием. Ты увидишь далее, что считывание и запись данных в них - совершенно шаблонное действие. Читать полностью »

Comment