Posts tagged ‘кинематический анализ’

Кинематический анализ и управление мобильной платформой с роликонесущими колесами

Статья подготовлена на основе работы Giovanni Indiveri, Dipartimento Ingegneria Innovazione, University of Salento, Lecce, Italy

Введение

Рис 1. Роликонесущие колеса с различными углами \gamma

На протяжении последних нескольких лет наблюдается стабильный рост интереса научного сообщества к роликонесущим колесам (Mecanum Wheels или Swedish Wheels). Отличием такого колеса от обычного является наличие роликов, установленных по его периметру (рис. 1). При определенном угле между ними и осью колеса можно получить дополнительную, по сравнению с традиционным колесом, степень свободы.

Колесо, изображенное на рис. 1, обычно называют роликонесущим (или ``Шведским'' или ``Mecanum'' колесом). Его основным параметром является угол \gamma между направлением вращения роликов и главной осью колеса. Обычно используют углы \gamma = 0^{\circ} или \gamma = 45^{\circ} (левый и правый рисунок, соответственно). Вырожденный случай с \gamma = 90^{\circ}  не представляет практического интереса, поскольку не дает никаких преимуществ по сравнению с традиционными колесами. Как известно из [1], роликонесущие колеса были изобретены в 1973 году в шведской компании Mecanum AB. С тех пор они привлекают внимание разработчиков роботов во всем мире. Такой интерес связан прежде всего с возможностью построения ``омниплатформ'' Читать полностью »

Comment