Posts tagged ‘СТЗ’

Алгоритм сопровождения TLD (aka Predator)

В данной статье исследован алгоритм надёжного длительного сопровождения заранее неизвестных объектов в естественной среде. Алгоритм выдерживаем разрывы между кадрами, быстрое движение камеры, полное исчезновение, а затем появление объекта. Подход, который использован в данном алгоритме называется Сопровождение-Моделирование-Обнаружение (Tracking-Modeling-Detection (TMD)), он сочетает адаптивное сопровождение объекта с обучением детектора объекта в процессе распознавания. После того как объект был захвачен при помощи какого-либо алгоритма захвата, траектория объекта начинает наблюдаться двумя процессами (расширяющее и урезающее события). Они строят детектор объекта на лету. Оба процесса делают ошибки, стабильность системы достигается отменой событий. Обучение на лету и классификация производятся при помощи рандомизированного леса.

Читать полностью »

Comment

Лекции университета Carnegie Mellon по компьютерному зрению

Недавно мы встречались с разработчиком программного обеспечения для робота Neato XV-11. Он закончил университет Carnegie Mellon. Это один из ведущих мировых университетов по робототехнике. В одном из своих проектов мы планируем использовать систему технического зрения. Естественно, мы решили посоветоваться с ним. Он нам предоставил лекции по техническому зрению из его университета и шесть домашних заданий. Лекции и домашнии задания на английском. Я их выложил в этой статье.
Читать полностью »

Комментарии (2)

Система технического зрения на видеокарте

В последней версии OpenCV появилась возможность проводить большую часть вычислений на видеокарте, а не на центральном процессоре. Правда для этого нужна видеокарта от nvidia с поддержкой технологии CUDA. Разработчики OpenCV реализовали многие функции библиотеки на языке CUDA и сделали к ним интерфейсы на C++. Таким образом, чтобы использовать видеокарту, не нужно знать CUDA. Нужно лишь знать базовые принципы использования модуля OpenCV GPU. Их мы в данной стать и рассмотрим. Также приведу сравнение производительности вычислений на центральном процессоре и видеокарте.
 
 
 
Читать полностью »

Comment

Распознавание движения на OpenCV

В предыдущей статье я рассмотрел математическую модель камеры, необходимую для проведения измерений. Теперь давайте попробуем камеру заставить распознавать движение. Это может понадобиться при разработке робота, реагирующего на движение внешних объектов. Детектор движения реализуем на C++ при помощи библиотеки OpenCV 2.3.

 
 
 
 
 
 
Читать полностью »

Комментарии (2)

Калибровка камеры на OpenCV

При создании мобильных роботов иногда возникает соблазн поставить на них систему технического зрения. Но как выяснилось заставить СТЗ работать задача не из легких, поэтому мы начнём с простого – построим математическую модель камеры и определим значение всех параметров, входящих в модель, при помощи OpenCV. Эта модель оказывается очень полезной, когда мы хотим производить какие-нибудь измерения при помощи камеры.
Читать полностью »

Comment