Posts tagged ‘Eurobot’

Локализация и составление карты с помощью DP-SLAM

Данная статья основана на оригинальной публикации разработчиков алгоритма DP-SLAM

Доступность относительно недорогих сканирующих лазерных дальномеров и появление наработок в теории фильтров частиц дало толчок развитию алгоритмов локализации робота в пространстве. Изначально, карты, по которым робот должен был локализоваться, составляли вручную, хотя и было очевидно, что лазерный дальномер мог составить их намного лучше. Исходя из этих соображений, была поставлена задача: создать алгоритм, который бы проводил и локализацию, и составление карты одновременно. Решение этой задачи нашло бы множество применений на практике: проведение аварийно-спасательных работ, космических, подводных или подземных исследований.

Читать полностью »

Comment

Первая Российско-Китайская Конкурс-Выставка Роботов в рамках АТУРК г. Харбине.

С 12 по 17 октября 2011 года в г. Харбине и в г. Пекине наша команда принимала участие в "Студенческом Инновационном Конкурс - Выставке Роботов в рамках АТУРК"

Ассоциация технических университетов России и Китая АТУКР была создана на базе Харбинского Политехнического Университета и Московского Государственного Технического Университета имени Н. Э. Баумана.
Читать полностью »

Comment

Планирование траектории мобильного робота

При управлении мобильными роботами встаёт задача планирования их траектории. Например, роботу нужно попасть из пункта А в пункт Б, объехав несколько препятствий. Для этой цели окружающее робота пространство можно представить как плоский граф. Для поиска пути использовать классические алгоритмы как A* или D*. Но писать такие алгоритмы самому довольно утомительное занятие, поэтому я предлагаю использовать Open Motion Planning Library, написанную на платформе boost специально для планирования траекторий мобильных роботов и манипуляторов.
Чтобы использовать эту библиотеку нужно самому реализовать класс карты местности и классы, проверяющие допустимость нахождения робота в конкретной точке карты, допустимость перемещения робота из точки А в точку Б по прямой. Сначала я рассмотрю основные классы этой библиотеки, а потом покажу возможную реализацию указанных классов. Все примеры написаны для версии OMPL 0.93.

Читать полностью »

Comment