Разработка роботов

1й день. С корабля на бал.

Так получилось, что часть команды в день отъезда сдавала последний экзамен, поэтому нас сопровождала в пути постоянная спешка. После опыта предыдущей поездки мы наотрез отказались сдавать робота в багажное отделение и путем двукратной проверки службой безопасности взяли его в качестве ручной клади.

Уже в аэропорту мы встретили 2 европейские команды. Они отправились в Астрахань на 1 день раньше начала международного этапа. Мы отлично добрались до места проведения (стоит отметить, что в этом году участникам были созданы отличные условия для проживания и транспортирования).  Кстати,  робот летел в бизнес-классе на своем отдельном месте, которое оказалось кем-то не занято. Уже во время поездки из аэропорта я понял, что Астрахань – большой по площади город. Нас расположили в номерах общежития АГУ, наверно, это номера для гостей, но условия – просто отличные.
Читать полностью »

С 26 по 29 мая 2011 года наша команда принимала участие в открытом квалификационном чемпионате Германии в городе Ludwigshafen в составе:
Читать полностью »

Дорогие друзья!

Мы приглашаем всех в период с 15 по 16 апреля 2011 года в Московский государственный университет приборостроения и информатики, где пройдет Международный Форум «Роботы - 2011». В рамках Форума НОК Евробот России проведет серию отборочных матчей для лиг Евробот Юниор и Евробот Стартер на право представления России в соревнованиях управляемых роботов Евробот в Чехии (проводимых с 6 по 8 мая 2011 года), но это НЕ национальный чемпионат.

В рамках Форума не исключены деловые контакты с посетителями и другими участниками, что, учитывая тематику мероприятия, может способствовать также и развитию ваших команд. На форуме также будут представлены прочие соревнования роботов, тем самым можно будет обменяться опытом не только с соратниками по Евроботу, но и в более широком масштабе расширить кругозор в технической области.

Расписание мероприятий Читать полностью »

При создании навигационной системы робота для участия в Eurobot 2011 мы решили использовать радио модули tr24. Но при работе с ними выяснилась одна проблема: иногда они теряют передаваемые пакеты. В нашей системе планировалось по радиоканалу передавать управляющие команду, поэтому потеря данных была просто недопустима. В связи с этим мне пришлось разработать протокол общения радио модулей tr24, гарантирующий доставку пакета.

Сначала в вкратце опишу, что собой представляла система. Имелось три периферийных маяка, которые должны были по радиоканалу принимать команды и выполнять некоторый набор действий. Имелся локатор на роботе противника, который должен был по радиоканалу обмениваться данными с локатором на нашем роботе. Оба локатора должны были по очереди слать команды маякам и друг другу. Аппаратно все пять устройств были выполнены идентично. Про схему подключения радио модулей tr24 в этих устройствах можете посмотреть здесь. Подробнее про навигационную систему робота - здесь.

Читать полностью »

Итак, предлагаю поставить жирную точку в деле освоения этих радиомодулей. В рунете много обсуждений на эту тему, несмотря на все многообразие участников до сих пор качественный код и схема соединения этого модуля с контроллером мною не была обнаружена. Исключение может составлять лишь код, написанный эмбедером A9d из Украины, к сожалению не представившемся. Признаюсь, это один из образцов документации, о том как работает модуль я понял (правда до сих пор не до конца) именно отсюда.  Я его выложу здесь. Немного кода оттуда использовано у меня в проекте. Кстати, слышал, что A9D работал над протоколом, но пока не обнаружил это в сети.

Почему именно он? Читать полностью »

Изготовление конструкции с использованием современных средств: CAM систем, станков с ЧПУ одно удовольствие. В 2011 году часть комплектующих для робота TurboT соревнований Eurobot 2011 изготавливалась на ГПС РК9 МГТУ им. Н.Э.Баумана. После того как конструкция была спроектирована и протестирована в SolidWorks весь объем деталей, а их порядка 150 был разделен на две части. Листовые детали из алюминия толщиной от 1.5 до 2.5 были отданы на лазерную резку в стороннюю фирму, вторая половина деталей были изготовлены собственноручно в стенах университета.
Читать полностью »

Читать полностью »

Вакуумные системы и оборудование предназначены для создания разреженного воздуха, распределения его потока и использования в качестве приводной среды по аналогии со сжатым воздухом. Такого типа системы применяются, как правило, в автоматизированных сборочных линиях для перемещения изделий в пределах от малых по размеру электронных компонентов до стеклянных пластин или для транспортирования и удержания изделий в определенном положении, например, кинескопов телевизоров.

В терминах пневматической технологии под вакуумом понимают область, свободную от окружающей атмосферы (давление в которой ниже атмосферного). Вакуум измеряют в Торрах или в стандарте СИ в барах и Паскалях.

Величина вакуума (или уровень разрежения) Pвак определяется как Pвак = P - Pатм, где P - абсолютное давление, Pатм - атмосферное давление. Таким образом, величина вакуума отрицательна и лежит в диапазоне от -103.3 кПа до 0.

Существует два основных метода получения вакуума: посредством вакуумного насоса, который откачивает воздух из резервуара или используя эжекторы, которые создают вакуум благодаря кинетической энергии сжатого воздуха.

Хотя создание вакуума с помощью вакуумного насоса объемного типа относительно дорого, этот способ все же используют для создания глубокого вакуума в больших объемах. Но в большинстве случаев вакуум создают при помощи эжекторов, так как этот способ более дешевый.

Читать полностью »

Ультразвуковой маяк

Введение

Задача определения координат робота – наиболее актуальная в большинстве областей применения мобильных роботов.

Требование проверять текущую координату некоторого центра объекта диктуется необходимостью коррекции траектории, так как при длительной работе мобильного робота, даже достаточно точное позиционирование с использованием инкрементальных энкодеров в обратной связи и регуляторов положения система стремится к удалению от действительной траектории.

Такие факторы, как столкновение с объектом, пробуксовка, а также в редких случаях отсутствие обратной связи на двигателях делают эту систему востребованной в мобильной робототехнике.

Опыт участия в европейских соревнованиях Евробот показал, что до сих ни одна команда не создала надежной системы навигации по опорным маякам.

Данная система находит применение при объезде препятствий, на которые установлен маяк.

Требования к системе – типичные для встраиваемой системы, то есть это полностью законченный модуль с открытой архитектурой, написанным программным обеспечением верхнего уровня, автономное по питанию, компактное (габариты менее 80х80х80мм), с крепежными местами.

Система может быть применена в быту для навигации по комнате, на производственной площадке больших размеров, в соревнованиях роботов, в качестве системы объезда препятствий.

Видится перспективным моделирование системы с учетом задержек, а также организации обратной связи (при сохранении устойчивости системы) для управления мобильным роботом. Читать полностью »