Posts tagged ‘Hardware’

TheremenVision. Первые шаги - первый результат.

Автор: Чебаков Денис Игоревич, лицей № 1571, 11 класс, РК-10 абитуриент.
В прошлой статье
Мы рассказали об очень интересном датчике, принцип работы которого унаследован у всемирно известного прибора - терменвокса. Было решено предоставить возможность любому желающему прототипировать эту штуку и проверить принцип действия. Спустя некоторое время, при небольшом моем участии как консультанта будущий бауманец, а ныне абитуриент, Денис Чебаков, выполнил прототип устройства. Теперь мы можем наглядно посмотреть рабочий вариант конструкции прибора. Существует несколько систем оценки дистанции: различные дальномеры, ультразвуковые датчики, системы машинного зрения. Их недостатками являются высокие требования к вычислительной мощности управляющего устройства (СТЗ), трудность монтирования на роботе заданной конструкции, сложность эксплуатации, необходимость использования на объекте отражателей, дороговизна и т.п. В случае, когда требуется простое, легкое и дешевое устройство, можно использовать систему определения дистанции, основанную на методе пассивной радиочастотной идентификации. Система содержит один опорный генератор электрических колебаний и несколько сенсоров. Сенсор состоит из антенны и генератора. Можно использовать штыревую антенну или лист фольгированного текстолита в качестве антенны. У опорного генератора частота жестко зафиксирована. У сенсорного генератора частота может изменяться, т.к. одна из пластин времязадающего конденсатора подключена к антенне. Емкость изменяется за счет приближения объекта (антенна и объект образуют воздушный конденсатор). Сигналы с опорного и сенсорного генераторов подаются в детектор, который выделяет разностную частоту. По степени изменения разностной частоты можно судить о наличии постороннего предмета вблизи антенны. Читать полностью »

Comment

Сканирующий лазерный дальномер

Сегодня мы поговорим об интересном для мобильного автономного робота датчике - сканирующем лазерном дальномере. В предыдущей статье был описан алгоритм навигации SLAM. В подавляющем большинстве случаев он базируется именно на этом устройстве. В некоторых других источниках этот датчик называют LIDAR (что неверно!), приписывая всем подобным датчикам уникальные особенности,  включая трехмерную разрешающую способность. На самом деле это не всегда так и мы постараемся развеять часть мифов, а также расскажем о своем опыте использования этого датчика. Читать полностью »

Comment

Аналоговый переключатель

В данной статье мы рассмотрим важную задачу в схемотехнике роботов, а именно задачу переключения аналогового сигнала. К аналоговому сигналу относятся:

- звуковой сигнал

- видеосигнал

- сигнал с аналоговых датчиков (дальномеры и пр.)

Речь идет о следующих типовых ситуациях: Читать полностью »

Comment

Сбор данных с инкрементальных энкодеров с помощью МК AVR

Часто возникает необходимость сбора данных с инкрементальных энкодеров. Энкодер можно рассматривать как датчик, который позволяет измерить пройденный путь, скорость, ускорение. Последнее и предпоследнее более предпочтительно, так как позволяет получить вам векторную величину, имея вектор скорости двух точек робота в каждый момент времени можно построить траекторию робота с очень хорошей точностью. Мы называем этот уровень "Внешняя одометрия". Он представляет из себя 2 энкодера, платы измерения скорости и двухпоточное приложение, выполняющее роль интегратора, на выходе которого мы получаем плоские координаты.

На просторах рунета я не раз сталкивался с проблемами пользователей при создании дешевой системы, определяющей скорость и направление вращения. О том, что необходимо для этого сделать - в этой статье. Читать полностью »

Comment