Posts tagged ‘Robot Service’

Инфракрасные дальномеры SHARP. Измеряем расстояние.


Наконец-то мы добрались до обратных связей робота. Здесь все четко, нужно как можно более точнее измерить расстояние от точек крепления датчика на роботе до объектов вокруг.

Ну, можно было бы заказать в DARPA датчики с цифровым выходом и погрешностью 0.1%, заплатив круглую сумму, но мы живем в России и возможности ограничены как и ресурсы.  Этот датчик доступен в этой стране, а также с ним легко работать в плане съема данных и фильтрации.

Обо всех особенностях и о том, как линеаризовать выходную характеристику более чем подробно написано здесь.

Я же отмечу следующее. Мой проект написан для платформы Arduino и содержит в себе класс Sharp. Вы скажете, причем тут Arduino, но мой ответ прост: если вы хотите использовать это в своем автономном проекте, то у вас должно быть достаточно умений, чтобы портировать это к себе в проект. Чтобы использовать новую библиотеку у себя, распакуйте содержимое архива к себе в папку Arduino/libraries.

Затем запускаете скетч. Можете для примера набрать следующую программу Читать полностью »

Комментарии (3)

Booster или Step-Up преобразователь. Поднимаем напряжение.

Итак, зачем нужен повышающий трансформатор?  Например, вы любите лимоны, причем настолько, что решили сделать из них источник питания. ЭДС лимона - порядка 0.5 вольта, таким образом, например чтобы запитать  контроллер вам понадобится порядка 6 лимонов, причем такая система еще будет неустойчива к разряду и снижению ЭДС. Вопрос тут еще в том, какую мощность способен выдать лимон, то есть максимальный ток питания. Но судя по современным уровням потребления тока контроллеров, лимон подходит, причем в количестве одной штуки, а вот повысим напряжение мы с помощью нехитрой схемы.

Данная задача возникла у меня, когда мне потребовался преобразователь напряжения для запитки ультразвукового излучателя,  было необходимо получить порядка 30 вольт из 15. После недолгих поисков я наткнулся на микросхему NJM2360. DIP корпус + 8 ног. Была в наличии в Чип и Дип (но мы ее запасы резко уменьшили :) ).  Характеристики:

- Рабочее напряжение - от 2.5 до 40 вольт

- Выходной ток - до 1.5 А

- Частота преобразования 100 Кгц. Для нас было очень важно, так как частота запитки УЗ - 25Кгц.

- Может использоваться как повышающий, так и понижающий, а также как инвертор напряжения

- Дешевая, не стоит удивляться, что в "ЭкпенсивДипе" она 90 рублей, на самом деле стоит от 30 до 45 рублей

Итак, схема подключения в режиме повышения: Читать полностью »

Comment

Радиомодули TR24A.

Итак, предлагаю поставить жирную точку в деле освоения этих радиомодулей. В рунете много обсуждений на эту тему, несмотря на все многообразие участников до сих пор качественный код и схема соединения этого модуля с контроллером мною не была обнаружена. Исключение может составлять лишь код, написанный эмбедером A9d из Украины, к сожалению не представившемся. Признаюсь, это один из образцов документации, о том как работает модуль я понял (правда до сих пор не до конца) именно отсюда.  Я его выложу здесь. Немного кода оттуда использовано у меня в проекте. Кстати, слышал, что A9D работал над протоколом, но пока не обнаружил это в сети.

Почему именно он? Читать полностью »

Комментарии (38)

Dynamixel

Dynamixel AX-12В этой статье мы поговорим о сервоприводах Dynamixel компании Robotis. Приводы Dynamixel - это сервоприводы для робототехники, обеспечивающие высокий выходной момент, хорошую точность позиционирования, управляются цифровыми пакетами и обладают гибкой настройкой, также эти приводы можно объединять в сеть. Компания Robotis выпускает целую линейку приводов с различными параметрами  выходного момента. Приводы стоят от 50 до 500 долларов США за штуку в зависимости от модели. Используя сервоприводы Dynamixel как базовый элемент создано большое количество роботов-игрушек: роботы пауки, шагающие роботы, манипуляторы. Компания производит компактный модуль управления для этого чуда и поставляет некоторые библиотеки с помощью которых можно управлять с компьютера. Также для роботов, созданных целиком из этих сервоприводов, Robotis разработала среду разработки где можно с легкостью создавать различные алгоритмы движения робота. Закончим краткое описание и перейдем к использованию этого маленького чуда.

Для подключения сервоприводов к компьютеру потребуется переходник. Я использовал фирменный переходник USB2Dynamixel. Как понятно из названия переходник подключается к компьютеру через USB. В зависимости от того какие вы используете сервоприводы у них может отличаться интерфейс подключения. Это будет либо TTL - что-то похожее на UART только с одним проводом или RS485. Читать полностью »

Комментарии (2)

Расчет вакуумных систем. Выбор присосок.

Вакуумные системы и оборудование предназначены для создания разреженного воздуха, распределения его потока и использования в качестве приводной среды по аналогии со сжатым воздухом. Такого типа системы применяются, как правило, в автоматизированных сборочных линиях для перемещения изделий в пределах от малых по размеру электронных компонентов до стеклянных пластин или для транспортирования и удержания изделий в определенном положении, например, кинескопов телевизоров.

В терминах пневматической технологии под вакуумом понимают область, свободную от окружающей атмосферы (давление в которой ниже атмосферного). Вакуум измеряют в Торрах или в стандарте СИ в барах и Паскалях.

Величина вакуума (или уровень разрежения) Pвак определяется как Pвак = P - Pатм, где P - абсолютное давление, Pатм - атмосферное давление. Таким образом, величина вакуума отрицательна и лежит в диапазоне от -103.3 кПа до 0.

Существует два основных метода получения вакуума: посредством вакуумного насоса, который откачивает воздух из резервуара или используя эжекторы, которые создают вакуум благодаря кинетической энергии сжатого воздуха.

Хотя создание вакуума с помощью вакуумного насоса объемного типа относительно дорого, этот способ все же используют для создания глубокого вакуума в больших объемах. Но в большинстве случаев вакуум создают при помощи эжекторов, так как этот способ более дешевый.

Читать полностью »

Comment

Устройство индикации и сбора информации с датчиков....или обратная связь по-русски.

В мобильной автономной робототехнике существует необходимость в обратных связях, замыкаемых через внешние датчики. Кроме того, робот должен иметь устройства индикации, чтобы пользователь имел представление о текущем состоянии. Требования по функционалу к такому устройству в данном случае были:

- Сбор информации с датчиков расстояния Sharp различных моделей (GP2D120, GP2D12,  GP2Y0A02YK0F,GP2Y0A21YK0F)

- Работа с датчиками цвета (OR-Bwsens)

- Наличие концевых выключателей

- Подключение УЗ дальномеров Maxbotix различных моделей (EZ1,EZ2)

- USB интерфейс коммуникации с верхним уровнем управления.

- Защита от КЗ, переполюсовки, перенапряжения, предупреждение о низком уровне напряжения питания

- Управление включением питания периферийных устройств

- Стандартизованный протокол передачи данных ModBus.

- Вывод информации на знакосинтезирующий дисплей.

- Возможность управления сервоприводами Dynamaxel AX-12, объединенных в сеть, через второй порт USB

Характеристики платы: Читать полностью »

Comment

LCD+AVR Studio+WINAVR. Праздник к нам приходит

AVR Studio+WINAVR. Праздник к нам приходит и …. дарит классный инструментарий для работы с LCD дисплеем на основе HD44780. Вот только его еще надо найти.

Display

Зачем в устройстве с микроконтроллером дисплей? Лично для меня это увеличивает удобство отладки, я могу визуально наблюдать состояние переменных. Можно информировать пользователя о состоянии устройства, и просто красиво! Дисплей будет полезен во многих изделиях. Например, в соревнованиях Евробот 2011 года наш робот TurboT был оснащен дисплеем на который выводились данные о текущем состоянии выполнения главной программы.

Как ни странно, но вместе с компилятором WINAVR идет так называемый ликбез в виде описания библиотек AVR LibC. Если из среды AVR Studio открыть/создать проект на С, нажать на вкладку help и выбрать AVR libC reference manual, то будет вызван ваш браузер по умолчанию и ему будет передана строка – ссылка на хтмл документ, после открытия слева вы увидите гиперссылку Example Projects, перейдя на него внизу страницы обратите внимание на comprehensive example on using the standard IO facilities. После этого вы попадете на страничку, где увидите занимательную каритнку с отладочным набором от ATMEL и дисплеем. Внизу увидите среди списков файлов проекта следующие: Читать полностью »

Comment