Posts tagged ‘Sick’

Локализация и составление карты с помощью DP-SLAM

Данная статья основана на оригинальной публикации разработчиков алгоритма DP-SLAM

Доступность относительно недорогих сканирующих лазерных дальномеров и появление наработок в теории фильтров частиц дало толчок развитию алгоритмов локализации робота в пространстве. Изначально, карты, по которым робот должен был локализоваться, составляли вручную, хотя и было очевидно, что лазерный дальномер мог составить их намного лучше. Исходя из этих соображений, была поставлена задача: создать алгоритм, который бы проводил и локализацию, и составление карты одновременно. Решение этой задачи нашло бы множество применений на практике: проведение аварийно-спасательных работ, космических, подводных или подземных исследований.

Читать полностью »

Comment

Сканирующий лазерный дальномер

Сегодня мы поговорим об интересном для мобильного автономного робота датчике - сканирующем лазерном дальномере. В предыдущей статье был описан алгоритм навигации SLAM. В подавляющем большинстве случаев он базируется именно на этом устройстве. В некоторых других источниках этот датчик называют LIDAR (что неверно!), приписывая всем подобным датчикам уникальные особенности,  включая трехмерную разрешающую способность. На самом деле это не всегда так и мы постараемся развеять часть мифов, а также расскажем о своем опыте использования этого датчика. Читать полностью »

Comment